seguimiento de trayectorias en manipuladores robóticos usando differential flatness

Elkin Veslin Diaz, Jules Slama, Max Dutra, Omar Lengerke, Magda Morales Tavera

Resultado de la investigación: Artículos / NotasArtículo Científicorevisión exhaustiva

5 Citas (Scopus)

Resumen

This paper proposes applying differential flatness to robot manipulator trajectory tracking. The trajectories for each generalized coordinate are proposed as a function and the corresponding input must be found to guarantee tracking. It is shown that the position in the generalised coordinates and their derivatives are flat inputs which, together with a PD controller, could determine (with some restrictions) manipulator movement having minimal deviation throughout its trajectory in both plane movements and in space.

Título traducido de la contribuciónTrajectory tracking for robot manipulators using differential flatness
Idioma originalEspañol
Páginas (desde-hasta)84-90
Número de páginas7
PublicaciónIngenieria e Investigacion
Volumen31
N.º2
EstadoPublicada - ago. 2011
Publicado de forma externa

Palabras clave

  • Condition-based maintenance
  • Fault detection
  • Neuronal networks
  • Permanent magnet synchronous motor

Huella

Profundice en los temas de investigación de 'seguimiento de trayectorias en manipuladores robóticos usando differential flatness'. En conjunto forman una huella única.

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